فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

این پژوهش به طراحی و توسعه ربات هوایی تک‌بال الهام‌گرفته از دانه درخت افرا اختصاص دارد. هدف، ارائه سامانه‌ای کارآمد برای مأموریت‌های دقیق با قابلیت‌های خودکار است. ربات با بهره‌گیری از حسگرهای پیشرفته، دوربین‌های هوشمند و الگوریتم‌های هوش مصنوعی، توانایی پرواز استوانه‌ای پایدار، حرکت در فضاهای محدود و جمع‌آوری داده‌های دقیق را دارد. معادلات دینامیکی سامانه استخراج و با روش شبه‌طیفی، استراتژی کنترل بهینه تدوین شد. برای پایداری در برابر اغتشاشات محیطی مانند بادهای جانبی، سیستم هدایت بهینه مقاوم مبتنی بر مدل عصبی-فازی طراحی گردید. همچنین، کنترلر پیش‌بین برای پیش‌بینی حالت‌های آینده و بهینه‌سازی ورودی‌ها در زمان واقعی توسعه یافت. این ترکیب توانست دقت و پایداری سامانه را در شرایط سخت تضمین کند. نتایج شبیه‌سازی نشان داد این ربات با مصرف انرژی بهینه و مقاومت بالا، گزینه‌ای مناسب برای عملیات حساس مانند جست‌وجو و نجات است. این تحقیق گامی مؤثر در توسعه سامانه‌های هوایی هوشمند و پایدار محسوب می‌شود.