فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله به مدل‌سازی، آنالیز حلقه‌باز و طراحی سیستم کنترل متمرکز با قانون کنترل غیرخطی پهپاد دوپیکره پرداخته شده است. در پیکربندی دوپیکره، دو پرنده کاملا همسان با استفاده از اتصال یک درجه آزادی حول محور بدنی طولی(لولا در نوک بال‌ها) به یکدیگر متصل هستند. دینامیک شش‌درجه آزادی پهپاد دوپیکره با استفاده از روش نیوتن-اویلر مدل‌سازی گردید. تغییرات رفتار پرنده دوپیکره در شکل مدهای مختلف نیز مورد بررسی قرار گرفته است. با اینکه معادلات حاکم بر پرواز پهپاد دوپیکره کاملا غیرخطی و کوپل هستند، قوانین کنترل غیرخطی برای کنترل پرواز پهپاد چندپیکره در مقالات این حوزه یافت نشده است. همچنین سیستم کنترل توسعه داده شده توسط تیم‌های مختلف، فقط به صورت نامتمرکز بوده که باعث افزایش هزینه سیستم کنترل می‌شود. در تحقیق حاضر، سیستم کنترل متمرکز با قانون کنترل غیرخطی، پیشنهاد می‌شود که مشکلات ذکر شده را حل نماید. نتایج شبیه‌سازی عددی نشان می‌دهد که سیستم کنترل غیرخطی دارای عملکرد بهتری نسبت به کنترل خطی بوده و نمودارهای پاسخ زمانی بسیار هموار و بدون فراجهش هستند. فرامین زوایای انحراف سطوح کنترل و تراست نیز محدود و منطقی هستند.