ترکیب بهینه سنسورهای اینرسی برای توجیه اولیه سیستم ناوبری بدون سکو با استفاده از الگوریتم ژنتیک
نویسندگان
1
2
doi
چکیده
در این مقاله به بهبود فرآیند توجیه اولیه یک سیستم ناوبری اینرسی بدون سکو بر اساس انتخاب ترکیب بهینه سنسورهای شرکتکننده در فرآیند توجیه پرداخته شده است. به طور معمول میتوان روابط را بر حسب بردار پایه خروجی شتابسنج و یا ژیروسکوپ مرتب نمود که بستگی به دقت خروجیها دارد. روابط ارائه شده در این مقاله در انتها منجر به تخمینی با استفاده از ترکیب خطی خروجی سنسورهای اینرسی میگردد، هرچند خطای الگوریتم این تخمین از خطای بایاس سنسورها مستقل میباشد؛ اما متأسفانه ضریب این ترکیب مجهول است. یک راهحل استفاده از دانش طراح یا توجه به نسبت خطای سنسورها میباشد که بدیهی است منجر به بهترین تخمین نخواهد گشت. روش ارائه شده در این مقاله استفاده از الگوریتم ژنتیک برای دستیابی به ترکیب بهینه سنسورها است. بر این اساس مسأله تخمین ماتریس دوران، تابع مورد نظر برای بهینهسازی است، همچنین معیار بهینگی بر اساس خطای ترازیابی تعریف میگردد که نسبت به مقدار مرجع سنجیده میشود. خروجی الگوریتم بهینهسازی، ضریب بهینه اعمال شونده در الگوریتم کلی است. در انتها با استفاده از یک شبیهسازی صحت الگوریتم نشان داده شده است.
