تحلیل دینامیکی منیپولاتورهای انعطاف پذیر ساخته شده از مواد تابعی
نویسندگان
1 دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه شهید باهنر کرمان
2 استادیار دانشگاه شهید باهنر کرمان
doi
چکیده
دراین مقاله، معادلات حرکت یک منیپولاتور n لینکی ساخته شده از مواد تابعی که خواص آن یکبار در راستای طول و بار دیگر در راستای ضخامت به صورت پیوسته تغییر میکند مورد بررسی قرار میگیرد. برای استخراج معادلات حرکت از فرمولاسیون گیبس-اپل و جهت مدلسازی خاصیت انعطافپذیری لینکها از تئوری تیر تیموشنکو بر پایهی روش مودهای فرضی استفاده شده است. در ادامه اثر تغییر در شاخص قانون توانی بر روی رفتار ارتعاشی یک منیپولاتور دولینکی، ساخته شده از مواد تابعی برای هر دو حالتی که خواص مکانیکی لینکها یکبار در راستای طول و بار دیگر در راستای ضخامت تغییر میکند، مورد مطالعه قرار میگیرد. با معرفی پارامتری به نام انرژی سیگنال نشان میدهیم که تغییر در اندیس قانون توانی اثر قابل ملاحظهای بر روی رفتار ارتعاشی سیستم میگذارد؛ به طوری که میتوان با انتخاب شاخص قانون توانی مناسب، ارتعاشات سیستم را به طور قابل ملاحظهای به صورت غیر فعال (پسیو) کاهش داد.
