تجهیز یک شناور زیر سطحی هوشمند نوع هاورینگ به مخازن بالاست و بررسی اثر آن بر درجات آزادی
نویسندگان
1 - استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار، ایران
2 گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری/سبزوار, ایران
doi
چکیده
شناورهای زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ، با توجه به قابلیتهای و ویژگیهای منحصر بفرد، امروزه بسیار مورد توجه قرار گرفته است. از جمله مهمترین ویژگیهای این نوع شناورها نسبت به سایر رباتهای زیر سطحی هوشمند، قابلیت مانور و کنترلپذیری مناسب آنهاست. به منظور افزایش پایداری و کنترلپذیری ربات هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ، در این مقاله مخازن بالاست به عنوان یک ابزار کنترلی متفاوت مورد استفاده قرار گرفته است. پیش از این استفاده از مخازن بالاست برای شناورهای هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ مرسوم نبوده است. در این مقاله یک شناور زیرسطحی جدید ارائه شده است که دارای سه مخزن بالاست و سه تراستر میباشد که نسبت به نمونههای مرسوم، تعداد تراسترهای کمتری دارد. در این مقاله مدلسازی این شناور زیرسطحی جدید و کنترل مسیرهای مشخص مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان میدهد، مجهز کردن شناور زیرسطحی نوع هاورینگ به مخازن بالاست میتواند درجات آزادی هیو و پیچ را قابل دسترس کند و ربات را از استفاده از تراستر برای این درجات آزادی بینیاز نماید.
