طراحی، مدلسازی و بررسی عملکرد ربات کمکحرکتی جهت جبران وزن
نویسندگان
1 دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2 دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3 استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
doi
چکیده
رباتهای پوشیدنی به رباتهایی اطلاق میشود، که به منظور توانافزایی و یا توانبخشی توسط انسان مورد استفاده قرار میگیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعهی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان بهوجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. این مطالعه درباره ربات کمکی پایینتنهای است که تنها از یک عملگر برای هرپا استفاده میکند. در این مقاله پس از یک مرور کوتاه از رباتهای پوشیدنی و کاربردهای آنها، طراحی مناسب از رباتی با نام ربوواک که از سیستم جبران اثر وزن هوندا الهام گرفته شده است، ارائه میشود. در ادامه مدل سینماتیکی و دینامیکی سیستم با استفاده از پارامترهای دنویت-هارتنبرگ استخراج شده و با استفاده از نتایج نرمافزار ادامز اعتبارسنجی میشوند. نتایج راستیآزمایی سینماتیکی و دینامیکی با دقت بالا (اختلاف در حد صفر) ارائه میشود. در ادامه تحقق مبنای اصلی طراحی ربات، یعنی نیروی کمکی در راستای نیروی کف پا مورد بررسی قرار میگیرد و با بررسی راستای اعمال نیروی کمکی توسط مکانیزم ربات و مقایسه آن با راستای مطلوب، راستای مطلوب با دقت 0.02 رادیان حاصل میشود. در انتها تاثیر تغییرات در وزن کاربر، اصظکاک در اجزا ربات کمکحرکتی و تغییر موقعیت مرکز جرم کاربر مورد بررسی قرارگرفته است.
