فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

این مقاله یک طراحی مفهومی از یک ربات هیبریدی جدید به نام PP-(3RSS-PS) را معرفی می‌کند که به طور خاص برای شبیه‌سازی حرکت در نظر گرفته شده است. ربات ارائه شده چندین مزیت قابل توجه را ارائه می‌دهد، از جمله طراحی ساختاری ساده و فشرده که باعث ایجاد فضای کاری بزرگ برای ربات می‌شود. محورهای X و Y برای تسهیل فازهای شتاب طولانی طراحی شده‌اند، در حالی که طراحی شفت توخالی سیستم انتقال قدرت، حرکت یاو نامحدود را امکان‌پذیر می‌کند. در کاربردهای خاصی مانند مانورهای هوایی مانند حرکت هلیکوپتر، توانایی دستیابی به حرکت در جهت یاو نامحدود برای ارائه شبیه‌سازی‌های دقیق و معلق در هوا اهمیت زیادی دارد. برای برقراری ارتباط بین فضای مفاصلی و فضای کارتزین، تحلیل‌های جامع سینماتیک، ژاکوبین و دینامیکی ربات انجام می‌شود. این روابط مقدماتی، پایه و اساس تحقیقات بعدی مانند مطالعات بهینه‌سازی را میسر می‌کند. فرمول گیبس-اَپل برای استخراج معادلات دینامیکی استفاده می‌شود که نسبت به روش لاگرانژ از کارایی محاسباتی برخوردار است. برای اعتبارسنجی مدل تحلیلی، شبیه‌سازی با استفاده از نرم افزار MSC-ADAMS انجام شده است. این شبیه‌سازی شامل شش مسیر از پیش تعریف شده است که از یک شبیه‌ساز حرکت صنعتی اتخاذ شده است. اعتبارسنجی موفقیت‌آمیز نتایج نه تنها صحت مدل تحلیلی را تایید می‌کند، بلکه انگیزه‌ای برای تحقیقات بیشتر در جستجوی یک شبیه‌ساز حرکت جایگزین استثنایی می‌کند.