فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

ربات‌های دوپا با کف پای نقطه‌ای گام سریع‌تری دارند و دینامیک طبیعی‌تری را نشان می‌دهند، در‌حالی‌که طرح‌ریزی گام این ربات‌ها به‌دلیل تحریک ناقص بسیار مشکل است. در این پژوهش به مدل‌سازی، بهینه‌سازی و طرح‌ریزی حرکت دو مدل مختلف ربات دوپای واقعی شامل مدل ربات تلسکوپی فنری و ربات پرگاری زانودار پرداخته شده‌است. همۀ این مدل‌ها فاقد کف پا هستند، حرکت چرخشی بدنۀ آنها مقید شده‌است و در صفحۀ نیم‌رخ حرکت می‌کنند. تفاوت این مدل‌ها با مدل‌های نظری مربوط این است که به‌منظور واقعیت‌بخشی به گام در این مدل‌ها زانوی پای آونگی خم‌ می‌شود، از زمین رد می­شود و قبل از برخورد به زمین صاف می­شود که باعث افزایش درجات آزادی و تقسیم فاز تک‌تکیه‌گاهی به دو زیرفاز می­شود. فازهای مختلف گام راه‌رفتن هر کدام از مدل‌ها شامل فاز تک‌تکیه‌گاهی، رخداد برخورد و فاز دو‌تکیه‌گاهی با‌استفاده از معادلات لاگرانژ مدل‌سازی شده‌است. سپس صحت معادلات مورد بررسی قرار گرفته و با اتصال این قسمت‌ها به یکدیگر گام کامل هر یک از آنها شکل گرفته‌است. درادامه، پارامترها، توابع هدف و قیدهای بهینه‌سازی ارائه شده و نمودار تغییرات این توابع مورد بحث و بررسی قرار گرفته‌است؛ سپس گشتاور موتورها در حالت گام بهینه برای هر یک از مدل‌ها نشان داده شده‌است.