فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله بررسی شرایط بالانس دینامیکی نیرویی یک روبات موازی کروی جدید بااستفاده از روش افزودن مکانیزم اضافه انجام می‌شود. در روش پیشنهادی از یک مکانیزم اضافه و اتصال آن به هر شاخه روبات به‌گونه‌ای استفاده می‌شود که باعث حذف شتاب‌های کوریولیس و درنتیجه حذف نیروهای لرزشی ناشی از رفت‌وبرگشت جرم لغزنده در معادلات بالانس دینامیکی نیرویی روبات شود. سپس با افزودن سه وزنه به هر شاخه روبات، بالانس نیرویی روبات انجام می‌شود. درپایان، با تحلیل دینامیکی روبات بااستفاده از نرم‌افزار آدامز، نشان داده می‌شود که بااستفاده از روش ارائه‌شده، نیروهای لرزشی منتقل‌شده به پایۀ روبات به‌طور میانگین درراستای x، 98%، درراستای y، 79% و درراستای z، 99.4% کاهش خواهند یافت.