فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله، توانایی حرکتی ربات سیار چرخ‌دار با فراهم آوردن ساختاری نوین افزایش می‌یابد. ساختار چندحالتۀ پیشنهادی با توجه به طراحی خاص، توانایی تبدیل ربات دوچرخ به چهار چرخ را دارد. این طراحی توانایی حرکت همزمان بدنۀ ربات و جابهجایی بازو را هنگام حرکت در سطح ناهموار دارد. برخلاف اغلب ربات‌های سیار، ربات بدون استفاده از بازوان مدولار متصل به بدنه، قابلیت یک بازوی رباتیکی را در محور میانی دارد. این نقطه به‌عنوان مجری نهایی در محل یک مفصل غیرفعال است. از اینرو میتواند حامل تجهیزات هدایت و بینایی ربات سیار باشد و بدون موتور محرکۀ جدید از فرمان های کنترل ارتفاع پیروی ‌کند. این طراحی خلاقانه و ساده میتواند عملکرد قابل قبولی را تضمین کند. در پایان، ویژگی‌ حرکتی ربات در مسیرهای مختلف برای پنجه، روی سطوح ناهموار شبیه سازی می‌گردد.