فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله، با فرض آن‌که بلوک اندازه‌گیری اینرسی در مرکز کشتی قرار نداشته باشد، دقت ترازیابی ابتدایی سامانه ناوبری اینرسی بر تکیه‌گاه نوسانی به کمک یکی از روش‌های معمول موردبررسی قرار گرفته و در ادامه راهکاری برای اصلاح این الگوریتم و افزایش دقت ترازیابی، به کمک خروجی ژیروسکوپ‌ها ارائه می‌شود. ابتدا به کمک معادله پواسون در یک دستگاه اینرسی ثانویه و تجزیه ماتریس تبدیل بین دستگاه‌های بدنی و جغرافیایی، الگوریتم ترازیابی سامانه ناوبری اینرسی که روی یک تکیه‌گاه نوسانی قرار دارد، ارائه می‌شود. به این منظور، یک الگوریتم ناوبری کوتاه‌مدت پیشنهاد می‌شود که شرایط اولیه معادلات وضعیت آن به کمک یک دستگاه اینرسی ثانویه معلوم است. به‌منظور اطمینان از مشاهده‌پذیری زوایای تراز و سمت، از قضیه مستقل بودن یک مجموعه متعامد استفاده می‌شود. در ادامه برای افزایش دقت الگوریتم، جملات از جنس شتاب ناشی از فاصله بلوک حسگرهای اینرسی از مرکز جسم محاسبه‌شده و در جهت اصلاح الگوریتم معمول به کار گرفته می‌شود. در انتها قابلیت روش اصلاح‌شده در افزایش دقت در مقایسه با روش معمول از طریق شبیه‌سازی نیز مورد تأیید قرار می‌گیرد.