فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این پژوهش، کنترل یکپارچه جدیدی برای فرمان و ترمز خودروهای کشنده نیم‌تریلر به‌منظور ردیابی در مانورهای ترکیبی طولی و عرضی پیشنهاد شد. بدین منظور ابتدا به مدل‌سازی یک مدل غیرخطی از کشنده نیم‌تریلر با 10 درجه آزادی شامل حرکت طولی، عرضی و چرخشی کشنده، زاویه مفصل و سرعت چرخ‌ها پرداخته شد. سپس کنترل‌کننده فرمان و ترمز فعال با هدف ردیابی و با استفاده از روش مد لغزشی طراحی شد. به‌منظور پایداری چرخشی خودرو، یک کنترل‌کننده پایداری جانبی با استفاده از روش کنترل لغزشی پیشنهاد شد. سپس با به‌کارگیری یک بهینه‌سازی چندهدفه، استراتژی کنترل یکپارچه جدید به‌منظور تخصیص بهینه نیروهای طولی و عرضی تایرها، ارائه شد. این استراتژی بر مبنای دست‌یابی به اهداف ردیابی و پایداری با استفاده از ظرفیت نیروهای تایر در محدوده لغزش مطلوب با استفاده از ضرایب وزنی متغیر طرح‌ریزی شد. به‌منظور پیاده‌سازی کنترل‌کننده یکپارچه از مدل خودروی کشنده نیم‌تریلر ارائه‌شده در نرم‌افزار تراک‌سیم استفاده شد. نتایج به‌دست‌آمده حاکی از عملکرد خوب استراتژی کنترل‌کننده یکپارچه طراحی‌شده در ردیابی با حفظ پایداری جانبی هنگام انجام مانور تعویض خط همراه با ترمزگیری است. با به‌کارگیری کنترل‌کننده پیشنهادی، بیشینه خطای ردیابی موقعیت طولی و عرضی، زاویه چرخش کشنده و زاویه مفصل به ترتیب برابر با 83/1، 56/0، 42/4 و 53/9 درصد شد. این در حالی است که خودروی بدون کنترل‌کننده، به دلیل ناپایداری جانبی، مسیر مرجع را ردیابی نکرد.