کنترل مسیر حرکت و کنترل مقاوم بر اساس مدل دوچرخه غیرخطی جهت پایدارسازی خودرو الکتریکی موتور در چرخ در سناریو اضطراری
نویسندگان
1 نویسنده مسئول: استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجهنصیرالدین طوسی، تهران، ایران
2 دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجهنصیرالدین طوسی، تهران، ایران
doi
چکیده
در طول فرآیند ردیابی مسیر حرکت خودرو، ملاحظات عدمقطعیت در مدلسازی خودرو شامل تغییرات پارامتر، خطای مدلسازی، اغتشاش خارجی که بر روی عملکرد ردیابی مسیر حرکت تأثیر بسزایی دارد، موجود میباشد؛ بنابراین، در این پژوهش، یک استراتژی کنترل ردیابی مسیر حرکت خودرو الکتریکی موتور در چرخ که دارای قابلیت بالایی میباشد، پیشنهاد میگردد. در ابتدا، نسبت به استفاده از یک مدل دینامیکی با دو درجه آزادی جهت ایجاد مدل خطا ردیابی مسیر حرکت و سپس تبدیل به مسئله ردیابی زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو اقدام میگردد؛ بنابراین، میزان زاویه فرمان بهعنوان ورودی کنترلر، با کنترل ردیابی زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو حاصل میگردد. جهت تخمین و جبران عدمقطعیتهای مرتبط با سیستم، در این پژوهش نسبت به طراحی مشاهدهگر حالت غیرخطی اقدام میگردد. همچنین الگوریتم کنترلر جهت تشخیص ردیابی زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو مورد طراحی واقع میگردد. در مرحله بعد، جهت پایدارسازی خودرو، نسبت به طراحی یک الگوریتم کنترل مود لغزان جهت دستیابی به گشتاور زاویه چرخشی مطلوب خودرو حول محور یاو اقدام میگردد. سپس با طراحی توزیعکننده گشتاور بهینه، نیروی بهینه تایرها تخصیص داده میشود. درنهایت، با استفاده از نرمافزارهای سیمولینک متلب/کارسیم نسبت به شبیهسازی اقدام میگردد. نتایج حاصل از شبیهسازیهای انجامشده، کارایی و قابلیتهای بالا الگوریتم کنترل پیشنهادی را در شرایط اضطراری و باوجود اغتشاشهای خارجی به نمایش میگذارد.
