کنترل زمان محدود سیستمهای چندعاملی با روش مود لغزشی تطبیقی در حضور اغتشاش خارجی نامعلوم و شبکه ارتباطی غیر جهتدار
نویسندگان
1 استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه آیت ا... بروجردی، بروجرد، ایران
doi
چکیده
در این مقاله، به کنترل زمان محدود سیستمهای چندعاملی مرتبه 2 متشکل از یک رهبر و تعدادی پیرو تحت اغتشاش خارجی پرداخته میشود. شبکه ارتباطی عاملها غیر جهتدار و فاصله بین آنها ثابت در نظر گرفته میشود. هدف، طراحی یک کنترلر مود لغزشی تطبیقی مقاوم است که با تخمین زدن کرانهای بالا و پایین اغتشاش نهتنها پایداری زمان محدود سیستم را تضمین میکند، بلکه عدم افزایش دامنه خطای تعقیب بین عاملها را نیز به همراه خواهد داشت. به این منظور، یک سطح لغزش جدید تعریف میگردد که با صفر شدن آن تحت کنترلر مدنظر، هر دو هدف فوق برآورده میشوند. از قضیه دوم لیاپانوف بهمنظور اثبات پایداری سیستم استفاده میشود و یک تابع لیاپانوف شعاعی نامحدود برحسب سطح لغزش جدید و خطاهای تخمین ارائه میگردد. بر اساس ساختار ارتباطی عاملها، قوانین کنترلی و تطبیقی لازم برای منفی شدن مشتق تابع لیاپانوف به دست خواهند آمد. نتایج حاصله در قالب یک قضیه به همراه اثبات ارائه میشوند. بهمنظور اعتبارسنجی این روش، دو سناریو با حرکات متفاوت رهبر موردبررسی قرار میگیرند. نشان داده میشود که سیستم مزبور تحت روش کنترلی ارائهشده پایدار زمان محدود است و خطای تعقیب بین عاملها به صفر میرسد.
