فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

تعیین جهات بردارهای سیستم ناوبری اینرسی بر اساس جهات سیستم مرجع (هم‌ترازی) یکی از مهم‌ترین پارامترهای سیستم ناوبری می‌باشد. در این سیستم‌ها به دلیل نیاز به‌ دقت بالا و عکس‌العمل سریع، هم‌ترازی در حرکت مورد توجه قرار می‌گیرد. در فرآیند هم‌ترازی در حرکت، به دلیل وجود خطاهای تصادفی در داده‌های حسگرهای واحد اندازه‌گیری اینرسی، استفاده از الگوریتم تلفیق مناسب برای ترکیب خروجی حسگرهای اینرسی و سامانه موقعیت‌یاب جهانی ضروری است. به همین دلیل در این مقاله به ارائه یک الگوریتم تلفیق مناسب برای هم‌ترازی در حال حرکت سیستم ناوبری اینرسی ترکیبی پرداخته می‌شود. برای این منظور در رویکردی جدید یک تخمین‌زن پیش‌بین با افق فازی ارائه خواهد شد، که در آن جهت افزایش دقت و همچنین کاهش بار محاسباتی، افق تخمین متناسب با مانور خودرو و به صورت فازی تغییر می‌کند. برای صحه‌گذاری بر الگوریتم ارائه ‌شده در این مقاله از تست خودرو استفاده شده است. نتایج حاصل از تست نشان می‌دهد که با استفاده از فیلتر پیشنهادی، دقت تخمین متغیرهای حالت ناوبری اینرسی نسبت به سایر روش‌های متداول، همچون فیلتر کالمن به میزان قابل توجهی افزایش خواهد یافت. همچنین الگوریتم ارائه شده در این مقاله قوام بیش‌تری را نسبت به فیلتر کالمن در مقابل عدم قطعیت مدل‌سازی و اغتشاشات خواهد داشت.