فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

ربات‌های موازی به دلیل مزایای فراوان، مورد توجه بسیاری از صنایع پیشرفته هستند. ولی در بازوهای مکانیکی موازی کروی، علاوه بر فضای کاری محدود، استفاده از عملگرهایی با توان بالا نیز دینامیک و کنترل آن‌ها را با پیچیدگی مواجه می‌کند. لازمه برخی کاربردهای این نوع ربات‌ها، فضای کاری بزرگ و حمل بار زیاد بر روی یک بستر غیرثابت و در حال حرکت می‌باشد. در این مقاله، یک بازوی مکانیکی کروی نو با ساختار 3PUS/S و با سه حرکت دورانی پیشنهاد شده و پس از بررسی سینماتیک، دینامیک آن برای کاربرد در حالات خاص مورد مطالعه قرار می‌گیرد. دوران نامحدود حول محور Z و تحمل بخش اعظم بار توسط مفصل مرکزی، از نقطه نظر سینماتیکی و دینامیکی، این ربات را از ربات‌های کروی دیگر تا حد زیادی متمایز کرده است. در این پژوهش، پس از بررسی روابط سینماتیک بازوی مورد اشاره و ارائه پاسخ تحلیلی برای موقعیت، سرعت و شتاب، به تحلیل روابط دینامیکی ربات روی بستر متحرک پایه، با استفاده از روش کار مجازی پرداخته می‌شود. جهت بررسی صحت روابط، نتایج با شبیه‌سازی در نرم‌افزار آدامز بررسی گردیده که تطبیق قابل قبول این نتایج، صحت روابط را تایید می‌نماید. دوران نامحدود حول محور Z، ثابت بودن شیار حرکتی عملگرها و کاهش تأثیر دینامیکی ناشی از جرم آن‌ها، ثأثیرپذیری کم نسبت به دینامیک لینک‌های ربات، تحمل قسمت استاتیکی بار توسط مفصل کروی مرکزی و کاهش بسیار محسوس توان مورد نیاز حرکتی، از مزیت‌های عمده سازوکار معرفی شده بوده و آن را جهت کاربردهای خاص بسیار جذّاب نموده است.