طراحی کنترل بهینه و مقید یک جسم پرنده با رویکرد کنترل یش بین و پیاده سازی آن در آزمایشگاه سختافزار در حلقه
نویسندگان
1 دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی مالک اشتر
2 دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی مالک اشتر
doi
چکیده
در این مقاله، یک روش نوین برای طراحی کنترلکننده بهینه مقیّد اجسام پرنده ارائه و برای یک جسم پرنده با نقاط کار خیلی زیاد، شبیهسازی شده است. از آنجا که روش کنترل پیشبین تفاضلی مقاومت بالایی در برابر نامعینیهای مدل نشده دارد، نقاط کار زیادی را پوشش میدهد. در روش ارائه شده با ترکیب کنترلگر PID و کنترل پیشبین مقید از مزایای هر دو روش استفاده شده و در عین حال معایب آنها رفع گردیده است. در روش جدید، سیگنال کنترل بهینه مقید از یک الگوریتم ساده و بدون نیاز به تولید ماتریسهای بزرگ بهدست آمده است. در این مقاله، با انجام این ترکیب سیگنال کنترل بهینه مقید محاسبه و بهدلیل کوچک شدن ابعاد ماتریسهای تولید شده، روش ارائهشده در یک جسم پرنده که نقاط کار زیادی دارد، قابل پیادهسازی است. روش ارائهشده در آزمایشگاه سختافزار در حلقه در هر سه کانال برای یک جسم پرنده با موفقیت تست و با روش معمول PIDمقایسه شده است. نتایج شبیهسازی، عملکرد عالی این روش را با دارا بودن مقاومت بالا و با قابلیت پیادهسازی ساده را نشان میدهد.
