فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

ماشین‌های سینماتیکی موازی، ساختارهای حلقه بسته­ای هستند که دارای دقت، سفتی و توانایی تحمل بارهای زیاد می­باشند. سینماتیک این مکانیزم­ها به­خاطر ساختار حلقه بسته، پایه‌های موازی، قیود مفصلی و قیود حرکتی که دارند، پیچیده‌تر می­باشد. مکانیزم‌های موازی دارای محدودیت‌هایی نظیر نامنظم­بودن فضای­کاری، وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می‌باشند که برای استفاده مناسب از این نوع مکانیزم­ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. این مقاله مکانیزم موازی جدیدی را پیشنهاد می‌دهد که دارای چهار درجه آزادی شامل سه حرکت خطی در راستای محورهای مختصات و یک حرکت دورانی حول محور x می­باشد. در تحلیل سینماتیکی روابط موقعیت، سرعت و شتاب اجزاء مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته و توسط برنامه نوشته­شده در محیط نرم­افزار متلب در مکانیزم طراحی­شده به­کار گرفته شده­اند و توسط نرم­افزار سالیدورکس مورد تایید قرار گرفته­اند. همچنین در این تحقیق، فضای­کاری و نقاط تکین این مکانیزم با استخراج روابط تحلیلی و سپس نوشتن برنامه محاسباتی در نرم­‌افزار متلب به­دست آمده است. سپس برای بررسی صحت نتایج به­دست­آمده برای تحلیل فضای­کاری، مکانیزم پیشنهادی در نرم‌افزار سالیدورکس شبیه‌سازی شده و فضای­کاری به­دست­آمده در این تحقیق صحه­گذاری شده است. در نهایت از روش تحلیلی نیوتن- اویلر جهت تحلیل دینامیک معکوس سکوی مکانیزم موازی جدید پیشنهادی استفاده گردیده است. با تعریف یک مسیر مشخص با پروفیل مشخص، سرعت و شتاب برای سکوی متحرک و همچنین کدنویسی روابط در محیط نرم­افزار متلب نمودارهای نیرو برحسب زمان محرکه­ها و  پایه­ها به­دست آمده و تحلیل شده­اند.