شناسایی تانسور اینرسی با استفاده ازشبیهساز ماهواره یاتاقان هوایی نیمه کروی براساس روش حداقل مربعات مقاوم شده در برابر نویز
نویسندگان
1
2
3
doi
چکیده
در این مقاله، بر پایه روش حداقل مربعات بازگشتی، روشی برخط برای شناسایی مؤلفههای تانسور ممان اینرسی اجسام با استفاده از شبیهساز ماهواره چرخ عکسالعملی سه درجه آزادی ارائه شده است. دینامیک شبیهساز یاتاقان هوایی مجهز به سه عدد عملگر چرخ عکسالعملی بهدست آمده و مورد استفاده قرار گرفته است. تنها سنسور مورد استفاده، سنسور ژایرو نرخی سه جهته است. بهدلیل وجود نویز در این سنسور، ماتریس برازشگر مورد استفاده در روش حداقل مربعات دارای عدم قطعیت تصادفی بوده و در نتیجه روش حداقل مربعات کلاسیک، قابل استفاده نیست. برای حل این مشکل، روشی مقاوم به نویز ارائه و پایداری این روش اثبات شده است. نتایج حاصل از شبیهسازی این روش، موفقیت این روش در شناسایی مؤلفههای تانسور اینرسی را اثبات میکند.
