مدل‌سازی و طراحی کنترلر LQR برای یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه‌محوره

نویسندگان
نیکخواه, امیرعلی ID 1
روشنیان, جعفر ID 2
مقدس, حمیدرضا ID 3
جعفری, حمیدرضا ID 4

1 دانشکده مهندسی هوافضا

2 دانشکده مهندسی هوافضا

3 دانشکده مهندسی هوافضا

4 دانشکده مهندسی هوافضا

doi
چکیده

در این مقاله مدل­سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه­محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه­ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل­های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی PID و LQR، شبیه­سازی و بررسی شده­ است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس­های وزنی، کنترلر  LQRاز قابلیت بهتری نسبت به PID در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخوردار است و سکو را در زمان کم و با میرایی بالا، پایدار می­نماید.

کلیدواژه‌ها
واژه‌های کلیدی: ژیروسکوپ, صفحه پایدارشده ژیروسکوپی, مدل‌سازی دینامیکی, کنترلر PID, کنترلر LQR