مروری بر الگوریتم ها و تکنیک های برنامه ریزی مسیر درفضای سه بعدی
نویسندگان
1 دانشجوی دکتری دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه کاشان
2 استادیار دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه کاشان
3 استادیار دانشکده کامپیوتر دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی تهران
doi
چکیده
برنامهریزی مسیر پوششی در این شبکه ها شامل یافتن مسیری است که بتواند کلیه نقاط مشخص از یک منطقه را پوشش دهد. مسئله برنامهریزی مسیر پوششی یکی از زیرمجموعه-های کاربردی برنامهریزی حرکتی رباتها است که ضمن جلوگیری از تصادم، پوشش کامل یک منطقه را نیز تضمین میکند. این پژوهش، مروری ساختاریافته از الگوریتمهای کاربردی و راهحلهای برنامهریزی مسیر پوششی در فضای سهبعدی است و آخرین وضعیت پژوهشها را در رابطه با رویکردهای تجزیه غیردقیق پهپاد و چالشهای پیشرو ارائه میدهد. همچنین دو طبقهبندی جامع و جدید از رویکردهای عملی و روشهای نمایش برنامهریزی مسیر مبتنی بر ساختار داده الگوریتمها، خصوصیات محیط و پارامترهای بهینه در دنیای واقعی معرفی میکند. این مقاله یک تحلیل انتقادی از مهمترین رویکردهای برنامهریزی مسیر موجود برای پهپادها ارائه کرده و با ذکر چالشها و شکافهای تحقیقاتی محیط سهبعدی، به ارائه راهحلهای کارامد و بهینه جهت پیادهسازی الگوریتمهای مذکور در فضای سهبعدی می-پردازد. برهمین اساس پیشنهاداتی از جمله تاثیر طراحی ساختار داده مناسب و مدلسازی محیط در راستای برنامهریزی مسیر سهبعدی و رفع چالشها بیان شده است که چشم اندازی از ایدههای بعدی نویسندگان ارائه میدهد. در عینحال مهمترین پیشنهادات آینده را برای محققین فراهم آورده است.
