طراحی سیستم هدایت جمعی رباتهای کروی هوایی با هوش اجتماعی الهام گرفته از حرکت بهینه ملخها و منطق فازی
نویسندگان
1 هیات علمی پژوهشگاه هوافضا، وزارت علوم تحقیقات و فناوری، تهران، ایران
doi
چکیده
در این مقاله، یک سیستم هدایت هوشمند و خودران برای رباتهای کروی هوایی بر اساس آنالوژی از حرکت دسته جمعی ملخها و استفاده از منطق فازی ارائه شده است. این سیستم با الهام از رفتار بهینه اجتماعی ملخها طراحی شده، که منجر به توسعه الگوریتمی برای بهینهسازی مسیر حرکت گروهی رباتها میشود. این الگوریتم نه تنها قادر به هماهنگی دقیق رباتها در حرکت دسته جمعی است، بلکه از منطق فازی برای افزایش قابلیت اطمینان و انعطافپذیری سیستم در مواجهه با شرایط محیطی و نویزهای ارتباطی بهره میبرد. در این روش، علاوه بر قابلیت هدایت هوشمند رباتها، عوارض زمین به عنوان قیود مسیریابی در نظر گرفته شده است. این طراحی با قابلیت حرکت رباتها در محیطهای مختلف مانند هوا و زمین، پایداری حرکت آنها را تضمین میکند. از طرف دیگر، الهامگیری از رفتار هوشمند ملخها نه تنها یک روش هدایت برخط را فراهم کرده است، بلکه باعث شده تا رباتها بهصورت آنی و برخط مسیرهای بهینهتری را پیدا کنند. رفتار اجتماعی ملخها که منجر به ایجاد روشهای بهینهسازی شده است، نشان دهنده طراحی بهینه مسیر برای گروهی از رباتها است، که در عملیات نجات و مأموریتهای پیچیده عملکرد بهتری از خود نشان میدهند. در نهایت، این سیستم به عنوان یک راهکار جامع و کارآمد برای بهبود هماهنگی و حرکت دستهجمعی رباتهای هوایی با دقت بالایی در مقایسه با سایر روشها ارائه شده است.
