بررسی عملکرد کنترلکننده PID مبتنی بر فازی برای سیستم مسیریابی کوادکوپتر سمپاش
نویسندگان
1 دانشجوی دکتری کنترل دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه سمنان، ایران
2 استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه سمنان، ایران
3 استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه سمنان، ایران
doi
چکیده
کنترلکنندههای PID بهعنوان یکی از رایجترین و موفقترین تکنیکها برای کنترل سیستمهای دینامیکی در نظر گرفتهشدهاند. بااینحال، در صورت وجود عدم قطعیتها و سیستمهای پیچیده، عملکرد آنها ممکن است نامطلوب باشد. هدف اصلی این تحقیق ارزیابی و بهبود عملکرد کنترلکننده PID در سیستم ناوبری کوادکوپتر سمپاش زراعی با بار متغیر و با استفاده از رویکردهای مبتنی بر فازی است. ابتدا پارامترهای کنترلکننده PID، ثابت و سپس بر اساس جدول جستجو و باتوجهبه تغییرات بار کوادکوپتر تنظیم میشوند. شبیهسازیها نشان میدهد که کنترلکننده PID با پارامترهای ثابت و یا با کمک جدول جستجو، در صورت عدم قطعیتهایی مانند تغییرات بار، عملکرد مورد انتظار خود را ندارند. درنتیجه، تنظیم دقیقتر پارامترها ضروری میشود؛ بنابراین، از سیستمهای فازی برای تنظیم برخط پارامترهای کنترلکننده PID در سیستم ناوبری کوادکوپتر سمپاش با بار متغیر استفادهشده است. کنترلکننده PID مبتنی بر فازی در مقایسه با کنترلکننده PID با پارامتر ثابت و یا جدول جستجو، دقت بالاتر و ناوبری پایدارتری را به دست میآورد.
