طراحی الگوریتمهای کنترل موقعیت و وضعیت مبتنی بر بهینهسازی تکاملی و فازی برای ردیابی مسیر مرجع چهارپره
نویسندگان
1 استادیار، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالکاشتر
2 استادیار، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالکاشتر،
3 استادیار، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالکاشتر
4 استاد، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالکاشتر
doi
چکیده
در این مقاله سیستم کنترل یک ریزپرنده چهارپره جهت ردیابی یک مسیر مرجع ارزیابی شده است. الگوریتمهای کنترل با هدف قابلیت پیادهسازی سختافزاری و در نظر گرفتن محدودیتهای توانی و پردازشی ریزپرنده چهارپره توسعه داده شده است. برای این منظور ابتدا یک کنترلکننده تناسبی-مشتقی (PD) که ضرایب آن توسط الگوریتم ژنتیک بهصورت برون خط بهینه شده است برای کنترل هر دو حلقه بیرونی (حلقه کنترل موقعیت) و داخلی (حلقه کنترل وضعیت) پیادهسازی شده است. با توجه به اغتشاشات و عدم قطعیتهای محیط واقعی، تأثیر جایگزینی کنترل فازی (Fuzzy) بر عملکرد ریزپرنده در حلقههای کنترل بیرونی و داخلی مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که جایگزینی کنترلکننده فازی در حلقه داخلی باعث بهبود ردیابی مسیر مرجع شده است. همچنین عملکرد مطلوب این کنترلکننده برای ریزپرنده چهارپره در حضور اغتشاش و عدم قطعیت نیز اثبات شده است.
