فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

این مقاله باهدف ردیابی مسیر مشخصی توسط سه کوادروتور با حفظ شکل مثلثی در طول مسیر با در نظر گرفتن اغتشاشات وارد بر سیستم تدوین شده است. با توجه به دینامیک غیرخطی کوادروتور و حضور اغتشاشات در سیستم، برای کنترل مستقل کوادروتور از کنترل‌کننده‌ی مد لغزشی استفاده شد. برای کنترل شکل‌دهی کوادروتورها نیز کنترل شکل‌دهی غیرمتمرکز پیشرو-پیرو اعمال شد، به‌گونه‌ای که پیشرو یک مسیر مرجعی را طی کرده و پیروها با استفاده از کنترل‌کننده شکل‌دهی یک فاصله‌ و یک زاویه‌‌‌ی ثابتی را نسبت به پیشرو حفظ می‌کنند. برای حصول این امر ابتدا دینامیکی از خطای شکل‌دهی را در نظر گرفته و سپس با اعمال کنترل‌کننده مد لغزشی انتگرالی روی آن، خطای شکل-دهی به صفر رسانده شده است. نتایج شبیه‌سازی حاصل از طراحی کنترل کننده مد لغزشی، وقوع پدیده‌ی چترینگ را در فرمان‌های کنترلی نشان داد که برای حذف آن از روش تقریب توابع پیوسته استفاده شد و شبیه‌سازی‌های حاصل از این روش بیانگر حذف چترینگ در فرمان‌های کنترلی و ردیابی نرم و بدون نوسان مسیر مورد نظر در فرمان‌های کنترلی بود، همچنین نتایج شبیه‌سازی کنترل شکل-دهی در قالب سه مأموریت با مسیرهای متفاوت، هندسه شکل‌دهی متفاوت و تعداد کوادروتورهای متفاوت بیانگر پیروی پیروها از پیشرو و موفقیت کنترل شکل‌دهی است.