استخراج روش های شمال یابی اینرسی نوین در حالت سکون
نویسندگان
1 عضو هیات علمی / گروه دینامیک پرواز،دانشکده هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران
2 دانشجوی کارشناسی ارشد / گروه دینامیک پرواز، دانشکده هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران ،ایران
3 دانشجوی دکتری / گروه آیرودینامیک، دانشکده هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران ،ایران
doi
چکیده
مقاله حاضر با هدف استخراج روشهای شمالیابی در حالت سکون و با استفاده از حسگرهای اینرسی تدوین شدهاست. پیادهسازی الگوریتمهای شمالیابی متداول، مستلزم استفاده از یک بلوک اینرسی شامل سه شتابسنج و سه جایرو نرخی است؛ لذا در صورت نیاز به دقتهای بالا، هزینه زیادی در بر خواهد داشت. در این مقاله روشهای ابداعی دیگری که نیاز به بلوک اینرسی کامل ندارند، جهت محاسبه زوایای اویلر ارائه که شامل یک شتابسنج و یک جایرو نرخی است ؛ با این کار هزینه سختافزار شمالیاب کاهش مییابد. برای این منظور در ابتدا روابط ریاضی و با روش حل چندجهت گیری، زوایا مورد نظر استخراج شده و سپس به دقت شبیهسازی شدهاند. در فرآیند شبیهسازی، زوایای اویلر مقدار معینی فرض شده و سپس همان زوایا در فرآیند شبیهسازی برای دو حالت حسگر ایدهآل و حسگر واقعی محاسبه شدهاند. در نهایت با مقایسه الگوریتمهای توسعه دادهشده، بهترین الگوریتم شمالیاب با دقت بالا و هزینه پایین انتخاب شدهاست.
