هدایت تعقیب مسیر و پرواز آرایشی پهپادها، مبتنی بر خطیسازی پسخور و مشاهدهگر مود لغزشی
نویسندگان
1 دکتری هوافضا / سازمان صنایع هوافضا، تهران
doi
چکیده
در این مقاله به طراحی قانون هدایت مناسب برای تعقیب مسیر و پرواز آرایشی پرداخته شدهاست. هر دو هدایت تعقیب مسیر و هدایت پرواز آرایشی بر اساس کنترل خطیسازی پسخور میباشد. در تعقیب مسیر، رهبر با سرعت ثابت فرض شدهاست. با تغییر متغیر مستقل از زمان به برد طولی، مسئله به یک مسئله تک ورودی-تک خروجی تبدیل و کنترلر غیرخطی طراحی شدهاست. در طراحی پرواز آرایشی، تعقیبگرها با سرعت طولی قابل کنترل و البته محدود فرض شده است. بنابراین در کنترل پرواز آرایشی یک سیستم دو ورودی-دو خروجی مطرح است. در طراحی کنترلر پرواز آرایشی از یک مشاهدهگر مود لغزشی مرتبه 2 برای تخمین شتاب و زاویه مسیر رهبر استفاده شدهاست. نتایج نشان میدهد که کنترلر تعقیب مسیر طراحیشده عملکرد بهتری نسبت به هدایت غیرخطی مبتنی بر هدایت ناوبرسی تناسبی دارد. همچنین، کنترلر طراحی شده برای پرواز آرایشی و همچنین مشاهده گر مود لغزشی عملکرد مناسبی در ایجاد پرواز آرایشی و تخمین حالتهای موردنیاز حتی در حضور نویز اندازهگیری دارد.
