فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی بازوهای رباتیک با اعضای انعطاف‌پذیر پرداخته می‌شود. روش حل بر اساس معادله لاگرانژ و گسسته‌سازی به روش المان محدود است. به‌منظور به دست آوردن فرم بسته معادلات دینامیکی برای بازوهای رباتیک با اعضای انعطاف‌پذیر از محاسبات نمادین در جعبه‌ابزار ریاضیات سمبولیک متلب استفاده شده است، سپس معادلات غیرخطی دینامیکی یک ربات تک لینکی استخراج شده است و با نتایج ارائه‌شده در سایر مراجع مقایسه شده است. در این پژوهش اثرات غیرخطی مانند مؤلفه‌های گریز از مرکز، کوریولیس و همچنین اثر گرانش در نظر گرفته شده است. سپس معادلات به‌ دست ‌آمده، با استفاده از روش رانگ‌گوتا برای سطوح مختلف گشتاور تحریک شبیه‌سازی شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد در سطوح پایین گشتاور تحریک، مدل خطی و غیرخطی نتایج یکسانی دارند در حالی که با افزایش سطح تحریک اختلاف مدل خطی و غیر خطی افزایش می‌یابد و اندازه مؤلفه‌های الاستیک در مدل غیر ‌خطی کوچک‌تر می‌شود.