فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله به معرفی یک سکوی ردیابی اهداف هوایی با قابلیت تعقیب در تمام نقاط فضای سه‌بعدی تهدید پرداخته شده است. سکوهای دو درجه آزادی مرسوم که برای ردیابی اهداف هوایی مورد استفاده قرار می‌گیرند، به دلیل وجود تکینگی در فضای کاری، قادر به ردیابی برخی از مسیرهای حرکتی اهداف نیستند. برای رفع این مشکل، در این پژوهش استفاده از یک سکوی سه درجه آزادی پیشنهاد شده است. استفاده از درجه‌ی آزادی افزونه در سکوی ردیابی باعث کاهش سرعت و شتاب زاویه‌ای مورد نیاز در مفاصل طی فرآیند ردیابی و مانورپذیری بهتر سکو می‌شود. چالشی که سکوی افزونه‌ی پیشنهاد شده با آن روبروست، وجود بی‌شمار دسته جواب برای حل مساله‌ی سینماتیک معکوس است. برای حل این چالش، روشی تحلیلی با قابلیت دستیابی به یک دسته جواب یکتا پیشنهاد شده است. در ادامه مدل‌ دینامیکی سکو به روش اویلر-لاگرانژ استخراج و صحت‌سنجی آن با استفاده از یک نرم‌افزار مدل‌سازی انجام شده است. به منظور ارزیابی عمکرد سکوی سه درجه آزادی در ردیابی اهداف با مسیر نامشخص، از دو کنترل‌کننده‌ی تناسبی-انتگرالی-مشتقی و تنظیم‌کننده‌ی مربعی خطی استفاده شده است. با توجه به نتایج شبیه‌سازی‌ها، کارآمدی درجه‌ی آزادی افزونه و سادگی فرآیند کنترل برای ردیابی هر مسیر پیچیده حرکتی با استفاده از کنترل‌کننده‌های مرسوم تایید شده است.