فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

امروزه سیستم ناوبری اینرسی (INS) به صورت تلفیق شده با سیستم‌های کمک‌ناوبری به منظور افزایش دقت استفاده می‌شود. با این وجود در برخی از کاربردها امکان استفاده از روش‌های تلفیقی وجود ندارد و یا در صورت قطع دسترسی به سیستم کمک ناوبری، INS بایستی بتواند تا زمان دسترسی مجدد، به صورت مستقل به کارکرد صحیح خود ادامه دهد. بنابراین بایستی بتوان دقت INS را تا حد امکان افزایش داد. تعدادی از مهم‌ترین عوامل کاهش دقت ناوبری اینرسی عبارتند از: نویز اندازه‌گیری، خطای حسگرهای اینرسی، ناهمراستایی و خطای نصب حسگرها بر روی بدنه وسیله متحرک. در این مقاله روش‌هایی برای جبران‌سازی این عوامل و افزایش دقت سیستم‌های ناوبری اینرسی متصل به بدنه متشکل از حسگرهای MEMS ارائه شده است. ابتدا تأثیر حذف نویز بر دقت ناوبری به صورت عملی بررسی شده است. سپس روشی برای کالیبراسیون شتاب‌سنج‌ها و ژایروسکوپ‌های MEMS ارائه شده است و همچنین جبرانسازی خطای نصب و ناهمراستایی حسگرها با محورهای مختصات دستگاه بدنه بررسی شده است. صحت عملکرد سیستم طراحی شده در آزمون‌های عملی ارزیابی و گزارش شده است.