طراحی کنترلر مقاوم مبتنی بر تخمین تأخیر زمانی بالگرد سه درجه آزادی به همراه بهره های تطبیقی
نویسندگان
1 عضو هیات علمی / گروه آموزشی خلبانی، دانشکده مهندسی و پرواز، دانشگاه امام علی (ع)، تهران، ایران
doi
چکیده
در این مقاله یک رویکرد کنترل مقاوم غیر وابسته به مدل به منظور تعقیب موقعیت در بالگرد سه درجه آزادی در حضور انواع عدم قطعیت و اغتشاشات، طراحی شده است. در این کار، طرح کنترل تأخیر زمانی تطبیقی با ایجاد یک سیگنال تأخیر زمانی سبب حذف دینامیک غیر خطی بالگرد، عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی میشود. هدف از به کارگیری قانون تطبیق در کنترل تأخیر زمانی، تنظیم آنلاین، خودکار و مناسب بهره به منظور افزایش سرعت همگرایی و بهبود عملکرد تعقیب در حضور عدم قطعیت و اغتشاشات است. همچنین به منظور مقاوم بودن در برابر خطاهای تخمین تأخیر زمانی ناشی از بکارگیری سیگنال تاخیر زمانی، از یک کنترلکنندهی مد لغزشی در ساختار کنترل استفاده شده است. پایداری UUB سیستم حلقه بسته نیز با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است. در انتها اثر بخشی رویکرد کنترلی با استفاده از شبیهسازی در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت نشان داده شده است.
