طراحی، کنترل و پیادهسازی سامانه شبیهسازی تعقیب شی هدف متحرک با استفاده از پردازش تصویر
نویسندگان
1 کارشناسی ارشد / دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2 عضو هیات علمی / گروه خلبانی، دانشگاه افسری امام علی (ع)
doi
چکیده
در این مقاله مدل آزمایشگاهی جهت تعقیب شی هدف متحرک با استفاده از پردازش تصویر طراحی و ساخته شده است. امروزه پردازش تصویر به عنوان یک ابزار مهندسی در ابزارهای دیجیتال و در شبکه های کامپیوتری، برای کنترل ابزارهای صنعتی دیگر از قبیل کنترل رباتهای پرنده به کار می رود. موبایل رباتها با استفاده از پسخوراند پردازش تصویر میتوانند در زمینه تعقیب اهداف و شناسایی مورد استفاده قرار گیرند. در این مقاله با استفاده از پردازش تصویر خطای فاصله بین ربات زمینی و ربات پرنده محاسبه شده و به صورت پسخورد به کنترلکننده ربات تعقیب کننده داده شده است. مدلسازی دینامیکی ربات تعقیب کننده انجام شد و در ادامه با شبیهسازی به بررسی عملکرد سه کنترلکننده PID، PID-فازی و بهینه خطی پرداخته شده است. با توجه به شبیهسازی صورت گرفته عملکرد کنترلکننده PID دارای زمان پاسخ کمتری نسبت دیگر کنترلکنندهها است. در نهایت کنترلکننده PID بر روی ربات تعقیب کننده پیادهسازی شده است تا به صورت بلادرنگ شی هدف را تعقیب نماید و شی هدف از دید ربات تعقیب کننده خارج نمیشود.
