فرود خودکار پرنده بدون سرنشین با استفاده از بینایی ماشین
نویسندگان
1 عضو هیات علمی / دانشکده مهندسی فناوریهای نوین، دانشگاه تبریز
2 دانشجوی کارشناسی ارشد / دانشکده مهندسی برق، دانشگاه تبریز
doi
چکیده
یکی از مشکلات پرندههای بدون سرنشین خطر فرود ناموفق یا برخورد با زمین است. هدف این مقاله، تخمین دقیق و پیوسته موقعیت پرنده نسبت به نشانگر فرود با استفاده از تصاویر دوربین پرنده و در نهایت فرود خودکار بر روی محل از پیش تعیین شده است. پردازشها به صورت همزمان و با کمترین تاخیر انجام میشوند. برای فرود دقیق و کاهش اثرات تاخیرهای موجود در حرکت پرنده الگوریتمی به نام "روش برش حرکتی" ارائه میشود که حرکت در نزدیکی نشانگر را به بازههای کوچک "حرکت" و "انتظار" تقسیم میکند. مدت زمان و سرعت حرکت متناسب با فاصله پرنده از هدف تنظیم میشود. نتایج آزمایشهای تجربی موفقیت عملکرد روش ارائه شده را تایید میکند و پرنده میتواند با دقت زیر 3 سانتیمتر و زمان کمتر از 15 ثانیه با موفقیت بر روی هدف فرود آید.
