فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

ایجاد مسیرهای مرجع و توانایی تعقیب مسیرهای ایجاد شده در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت‌ها از مسائل مهم در بررسی عملکرد ربات اسکلت خارجی می‌باشد. یکی از روش‌های طراحی مسیر ربات‌های راه رونده الگوریتم تولید الگوی مرکزی می‌باشد. این الگوریتم به صورت چرخه حدی رفتار می‌کند و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت وارده را ﺑﻪ ﺳﺮﻋﺖ از سیستم ﺣﺬف کرده و مسیرهای موزونی را ایجاد می‌کند. در این مقاله برای ایجاد مسیرهای مرجع هر یک ازمفاصل ربات از ترکیب هفت عدد نوسانگر هپفیلد اصلاح شده با قابلیت تغییر در مشخصه‌های فرکانس و دامنه راه رفتن استفاده شده است. اصلاح برخط مسیرهای مرجع مفاصل ربات به کمک سیگنال خطای بازخوردی بین محل نقطه گشتاور صفر مطلوب و نقطه گشتاور صفر ربات در هر لحظه انجام شده است. به منظور مقابله با اغتشاشات و عدم قطعیت‌ها با دامنه نامعلوم سیستم و دستیابی به حداکثر کارایی در تعقیب مسیرهای مرجع ربات، از کنترل کننده  تطبیقی مد لغزشی دینامیکی سریع ترمینالی با قابلیت حذف پدیده چترینگ، همگرایی زمان محدود و افزایش مقاومت نسبت به کنترل کننده مد لغزشی معمولی استفاده شده است. همچنین با حرکت لینک کمر حداکثر پایداری حرکت ربات بر اساس معیار نقطه گشتاور صفر ایجاد شده است. برای دستیابی به بهترین عملکرد، پارامترهای کنترل کننده، ضرایب نوسانگرها و اتصال بین آن‌ها بهینه شده‌اند. عملکرد روش ارائه شده با کنترل کننده مد لغزشی مقایسه شده است که نتایج برتری روش ارائه شده را نشان داده است.