فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله، کنترل فعال تحمل‌پذیر عیب زمان محدود بر مبنای روش کنترل تطبیقی پسگام غیرتکین مد لغزشی ترمینال سریع انتگرالی به منظور کنترل یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه در حضور عیب عملگر ارائه شده است. برای شناسایی و ایزوله‌کردن عیب عملگر، از روئیت‌گر مد لغزشی فراپیچشی مرتبه سوم استفاده شده است. برای حذف پدیده چترینگ در کنترل مد لغزشی معمولی، الگوریتم مد لغزشی فراپیچشی بکار گرفته شده است که منجر به همگرایی زمان محدود و دقت بالا در ردیابی مسیرهای مرجع می‌شود. ترم پسگام این کنترل‌کننده نیز پایداری عمومی بر اساس معیار لیاپانوف را تضمین خواهد کرد. همچنین از حرکت لینک کمر برای ایجاد پایداری بر اساس معیار نقطه گشتاور صفر استفاده شده است. برای دستیابی به پایداری حداکثری ربات بر اساس معیار نقطه گشتاور صفر، کمترین خطا در تعقیب مسیرهای مطلوب مفاصل ربات و افزایش قابلیت سیستم در تحمل عیب عملگر، پارامترهای کنترل‌کننده پیشنهادی، پارامترهای مسیر مطلوب بالاتنه و پارامترهای رویتگر به کمک الگوریتم جستجوی هارمونی بهینه شده است. عملکرد کنترل‌کننده پیشنهادی با عملکرد کنترل‌کننده مد لغزشی معمولی با و بدون حلقه تشخیص عیب مقایسه شده است. نتایج شبیه‌سازی برتری کنترل‌کننده پیشنهادی را در حضور عیب عملگر نسبت به کنترل‌کننده‌های دیگر نشان می‌دهد.