فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

معمولا در ربات‌‌های موازی کابلی حداقل به یک نیروی محرک افزون‌‌تر علاوه بر درجات آزادی نیاز است تا کابل‌‌ها را در تمام جهت‌‌های فضای کاری در حال کشش نگه دارد که این موضوع حل یک مساله بهینه‌سازی برای تعیین نیروی کشش کابل‌‌ها را به دنبال دارد. در این مقاله، یک مساله‌‌ی بهینه‌‌سازی محدب، بر روی ربات موازی کابلی صفحه‌‌ای با بکارگیری شرایط بهینگی از طریق تئوری کاروش‌‌ـ‌کان‌‌ـ‌‌‌تاکر و روش تحلیلی‌ـ‌تکرار، جهت دستیابی به کمینه‌‌ بردار نیرویی عملگرها که زمان و حجم محاسباتی کمتری داشته باشد، فرموله‌بندی شده‌‌است که در آن حدود پایین و بالا‌‌ی متغیرهای بهینه‌‌سازی به ترتیب، برای اطمینان از درکشش‌ماندن کابل‌‌ها و درنظرگرفتن حد اشباع عملگرها یا حد گسیختگی کابل‌‌ها (هر کدام کمتر باشد)، اعمال شده‌‌است و قیود مساوی که رابطه بین نیروی عملگرها و نیروی واردشده به پلتفرم متحرک را بیان می‌‌کنند، با تعریف نیروی عملگرها به صورت مجموع پاسخ پایه و همگن (که در فضای پوچی ماتریس ترانهاده ژاکوبین ربات قرار ‌‌دارد) حذف شده‌‌اند. مقایسه نتایج حل تحلیلی‌ـ‌تکرار ارائه‌‌شده در این مقاله با الگوریتم‌‌های عددی بهینه‌‌‌سازی نرم‌‌‌افزار متلب نشان می‌‌دهد که این روش، بسیار سریع‌‌تر از این الگوریتم‌‌ها به پاسخ بهینه همگرا می‌‌باشد.