فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

کوادروتورها در دهه‌های اخیر به دلیل ماموریت‌های ویژه و کاهش هزینه‌های عملیات پروازی مورد توجه قرار گرفتند. در این مقاله برای این پهباد سه سناریو پروازی برای فیلم‌برداری از یک منطقه تعریف شده است که در آن‌ها وضعیت کوادروتور بر پایه روش کنترل بهینه غیرخطی وابسته به حالت تحلیل شده است. در سناریو اول یک نمونه آزمایشگاهی به جهت یافتن زوایای اویلر مورد نیاز برای اجرای مانور، تست گرفته شده است؛ این نمونه، یک کوادروتور است که بر اساس روش تناسبی– مشتق‌گیر بنا شده است؛ بدین منظور در شبیه‌سازی نتایج بدست‌آمده از این روش آورده شده است تا با نتایج روش غیرخطی وابسته به حالت صحه‌سنجی شود. در سناریو دوم و سوم کوادروتور برای پوشش‌دادن سطح بیشتری از منطقه در مسیرهای پیچیده‌تر مربعی و دایره‌ای مانور می‌دهد. از پارامترهای مهم برای انجام ماموریت‌های ذکرشده، درنظرگرفتن عامل خارجی باد می‌باشد؛ بنابراین انجام این ماموریت‌ها مستلزم پایداری کوادروتور تحت اثر میدان باد برای تضمین امنیت آن است؛ برای این منظور اثر نیرویی و گشتاوری میدان باد نمونه بر معادلات حرکت پهباد اعمال می‌گردد. عملکرد دینامیکی کوادروتور برای روش‌های کنترلی تناسبی– مشتق‌گیر، خودتنظیم خطی مرتبه دوم و غیرخطی وابسته به حالت در تقابل با میدان باد مورد بررسی قرار می‌گیرد.