فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله ابتدا مدلسازی ریاضی و سه بعدی یک بازوی رباتیک سه پا با قابلیت حمل اجسام در سطوح ناهموار ارائه می‌شود، سپس با در نظر گرفتن اغتشاشات محیط و نویز، روش کنترلی مناسبی پیشنهاد می‌شود. کنترل این ساختار به دلیل دینامیک غیرخطی و خاص آن و حضور اغتشاشات و تاثیرات محیطی مساله‌ای بسیار مهم و پیچیده است و کنترلر ربات باید قادر باشد تا در سریعترین زمان ممکن ضمن غلبه بر اغتشاشات و نویز محیط، ربات را در وضعیت مناسب قرار دهد. در این راستا، در مقاله حاضر روش کنترل مدلغزشی هیپربولیک دوگانه بر مبنای فیلتر کالمن خنثی برای سیستم‌های رباتیک سه‌پا شامل بازو توسعه داده شده و پایداری سیستم با بکارگیری تئوری توابع لیاپانوف اثبات می‌شود. در طراحی کنترلر پیشنهادی ضمن در نظر گرفتن اغتشاش در مدل دینامیکی سیستم از فیلتر کالمن خنثی برای کاهش اثر نویز بهره گرفته شده است که خود سبب بهبود عملکرد مقاوم سیستم در شرایط سخت می‌شود. در انتها عملکرد کنترلر ارائه شده در مقایسه با دو کنترلر دینامیک معکوس و کنترل مدلغزشی انتگرالی بر روی سیستم رباتیک انتخابی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد که نتایج، نشان‌دهنده سرعت عمل و دقت بیشتر در پاسخ سیستم است.