فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله، طراحی یک سیستم کنترل فازی به‌منظور مسیریابی و کنترل ربات سیار در محیط اجتماعی با حضور موانع مورد بررسی قرار می‌گیرد. الگوریتم کنترلی ارائه ‌شده با دریافت موقعیت هدف، مسیر مناسب جهت رسیدن به آن‌را بدون برخورد با موانع تولید می‌نماید. در بررسی موانع، فرض براین است که به‌صورت ثابت و متحرک ازجمله انسان در محیط حضور دارند. همچنین، حرکت ربات به‌گونه‌ای تنظیم گردیده که موجب ایجاد ترس یا تغییر رفتار حرکتی افراد نشود. سیستم فازی مورد استفاده دارای چهار ورودی (فاصله مانع با ربات، زاویه‌ی نسبی آن، سرعت نزدیک شدن به ربات و زاویه‌ی نسبی هدف) و دو خروجی (سرعت خطی و زاویه‌ای پایه‌) می‌باشد. این سیستم در حالت‌های مختلف با لحاظ حرکت موانع و هدف مورد بررسی قرار می‌گیرد. به‌منظور صحت‌سنجی این روش، علاوه بر طراحی رابط گرافیکی، سیستم طراحی ‌شده بر روی ربات آزمایشگاهی پیاده‌سازی می‌گردد. نتایج علاوه بر بیان اهمیت تعداد داده‌ ارسالی در فاصله‌‌های زمانی مشخص، اثر الگوریتم حضور مانع را نیز مشخص می‌نمایند. بنابراین نوآوری اصلی این مقاله، نحوه‌ انتخاب ورودی و خروجی‌های منطق فازی و استفاده از قواعد فازی بمنظور حرکت ربات در مجاورت موانع می‌باشد. چنین کنترلی سبب می‌گردد افرادی که نزدیک ربات تردد می‌کنند، ترس از برخورد را احساس نکنند.