فضای کاری ربات موازی 3-RRR با استفاده از تلفیق آنالیز بازهای با روشهای پالایش و در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل فعال
نویسندگان
1 دانشیار، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران
2 استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا همدان، همدان، ایران
3 کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا همدان، همدان، ایران
4 استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران
doi
10.22044/jsfm.2023.12778.3706چکیده
در این مقاله، با تلفیق آنالیز بازهای با دو روش مختلف پالایش، به ارائه دو الگوریتم برای محاسبه فضای کاری ربات موازی با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل فعال پرداخته میشود. در این روشها، ابتدا بر پایه استفاده از مختصات مفاصل و قیود هندسی حاکم بر زنجیرههای سینماتیکی ربات موازی، عبارتهای سینماتیکی زنجیرهها محاسبه میشوند. در ادامه با استفاده از تلفیق مفاهیم آنالیز بازهای با دو الگوریتم پالایش به نامهای فرم مقدار میانگین و فرم شیب، به ارائه دو روش برای محاسبه فضای کاری ربات موازی پرداخته میشود. دو روش پیشنهاد شده و روش عمومی آنالیز بازهای بدون پالایش، بر روی ربات موازی سه درجه آزادی صفحهای 3RRR اعمال و فضاهای کاری جهت ثابت آنها به ازای محدودیتهای مختلف حرکت مفاصل فعال بدست میآیند. برای اعتبارسنجی نتایج، فضای کاری ربات موازی 3RRR با استفاده از روش هندسی نیز محاسبه و نشان داده میشود که در صورت استفاده از پالایش در آنالیز بازهای، فضای کاری ربات موازی کاملاً مطابق با روش هندسی حاصل میگردد.
