کنترلکننده ترمینال غیر منفرد مودلغزشی مرتبه کسری با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ برای ربات دو درجه آزادی
نویسندگان
1 دانشگاه صنعتی شاهرودانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرودد
2 دانشیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
doi
10.22044/jsfm.2021.2169چکیده
در این تحقیق، الگوریتم سوپرتوئیستینگ به همراه تعریف سطح لغزش به صورت ترمینال غیر منفرد مودلغزشی با استفاده از حسابان مرتبه کسری ، ارائه شده است. در کنترل به روش مقاوم در رباتها، یکی از مسائل مورد بررسی کاهش خطای سیستم و همچنین کاهش پدیده چترینگ میباشد. یکی از کاربردهای کنترلکننده مود لغزشی مرتبه بالاتر کاهش چترینگ است. همچنین استفاده از حسابان کسری در طراحی کنترلکننده دقت بیشتری را به ارمغان میآورد و باعث کاهش خطا در سیستم میشود. نوآوری کار حاضر، استفاده از کنترلکننده مودلغزشی مرتبه بالاتر با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ و ترمینال غیر منفرد مود لغزشی مرتبه کسری برای ربات سری دو لینکی میباشد. طراحی کنترلکننده مورداستفاده به گونه ایست که مستقل از مدل ربات بوده و بر اساس خطای سیستم، کنترلکننده شکل گرفته است. تجزیه و تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش لیاپانوف انجامشده است. نتیجه طراحی صورت گرفته از دقت بالا و همگرایی سریع و مقاوم بودن مناسبی برخوردار است.
