فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

چکیده: در این مقاله پس از معرفی مختصری از شبیه‌ساز سمت دانشگاه صنعتی امیرکبیر به استخراج روابط حاکم بر آن پرداخته می‌شود. به‌دلیل وجود اصطکاک در یاتاقان‌های شبیه‌ساز سمت، در دینامیک شبیه‌ساز از مدل اصطکاک ویسکوز برای مدل‌سازی اصطکاک در یاتاقان‌ها استفاده می‌شود. هدف این مقاله طراحی یک کنترل‌کنندۀ وضعیت تطبیقی برای کنترلشبیه‌ساز سمت و تخمین ضرایب اصطکاک ویسکوز یاتاقان‌ها می‌باشد. به‌منظور جلوگیری از پدیده تکینگی در روابط حاکم، از پارامترهای رودریگز برای نمایش سینماتیک شبیه‌ساز استفاده می‌شود. ابتدا روابط حاکم بر شبیه‌ساز به فرم رباتیکی استخراج می‌شود. سپس پارامترهای تانسور ممان اینرسی شبیه‌ساز سمت و ضرایب اصطکاک ویسکوز به عنوان پارامترهای نامعلوم سامانه انتخاب م یشوند. در مرحله بعد با تعریف یک تابع لیاپانوف و بررسی پایداری سامانه، پارامترها به گون های تخمین زده م یشوند که خطا محدود شده و سامانه پایدار گردد. در مرحله بعد شبیه‌سازی سامانه در نرم‌افزار متلب انجام شده و تخمین پارامترهای تانسور اینرسی و ضرایب اصطکاک ویسکوز به‌دست می‌آیند. در نهایت با به‌دست آمدن نمودارهای مربوط به سرعت عملگرهای چرخ عکس‌العملی نشان داده خواهد شد که این کنترل کنندۀ وضعیت قابلیت پیاده‌سازی بر روی شبیه‌ساز سمت امیرکبیر را دارد.