کنترل بهینه انرژی ربات های سیار چرخدار فرمان لغزشی با روش تحلیلی
نویسندگان
1 دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران
2 استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران
3 استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران
doi
10.22044/jsfm.2017.3296.1950چکیده
در این مقاله به بررسی کنترل بهینه رباتهای سیار چرخدار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای رباتهای سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخها در مانورهای دورانی ناشی میشود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه میگردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف، که همان تابع انرژی مصرفی ربات است، بر مبنای مدل سیستم معرفی میشود. سپس برای تعریف و حل مسأله کنترل بهینه، همیلتونین سیستم تشکیل شده و با کمک اصل همیلتون، پروفیل سرعت بهینه حرکت ربات به منظور کاهش مصرف انرژی به صورت تحلیلی محاسبه میشود. نهایتا نتایج حاصل از شبیهسازی الگوریتم ارائه شده در این تحقیق، در مقایسه با کنترلر PD بهینه ارائه شده است که بیانگر توانمندی روش ارائه شده و صرفه جویی قابل ملاحظه در میزان مصرف انرژی ربات است.
