کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار
نویسندگان
1 استاد کنترل، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود
2 کارشناس ارشد رباتیک،دانشکده مهندسی برق، دانشگاه شاهرود، شاهرود
doi
10.22044/jsfm.2015.413چکیده
بازوی رباتیک سیار با ویژگیهای اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قیدهای هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدلنشده مواجه میشود. از این رو، بکارگیری سیستم کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد میشود. با این وجود، خطای تقریب سیستم فازی، موجب میشود که همگرایی مجانبی خطای ردگیری موقعیت به صفر محقق نشود.این مقاله، روش نوینی برای کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار ارائه مینماید. نوآوری مقاله در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیتهاست. برای این منظور، سیستم حلقه بسته در فضای خطا، به سیستم خطی با قطبهایبا بخش منفیمیل میکند. طرح کنترل، از دو بخش کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی تشکیل میشود. مزایای طرح پیشنهادی، سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب درحضور عدم قطعیتهاست. پایداری سیستم کنترل و همگرایی به مسیر مطلوب، توسط روش لیاپانوف اثبات میشود. نتایج شبیهسازی،برتری طرح پیشنهادی را نسبت به روش کنترل تطبیقی مقاوم نشان میدهد.
