فرم معکوس معادلات حرکت ربات سیار غیرهولونومیک با مفاصل دورانی-کشویی
نویسندگان
1 هیات علمی دانشگاه علم و صنعت ایران
2 بورسیه دانشگاه شهید باهنر کرمان
doi
10.22044/jsfm.2014.237چکیده
در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخهای تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار میگیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و رفت وبرگشتی بازوهای صلب و همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخها در این مقاله لحاظ گردیده است. در پایان یک منیپولاتور که دارای دو مفصل دورانی-کشویی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل قرار میگردد.در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخهای تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار میگیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و رفت وبرگشتی بازوهای صلب و همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخها در این مقاله لحاظ گردیده است. در پایان یک منیپولاتور که دارای دو مفصل دورانی-کشویی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل قرار میگردد.
