فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصل‌به‌هم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب‌ناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقّت موقعیت­یابی، وجود لقی یکی از مهم‌ترین عوامل ایجاد ضربه، شوک و در نتیجۀ تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم است. تلورانس‌ها و خطاهای ناشی از فرایند طراحی و ساخت، سائیدگی و خوردگی مفاصل بعد از یک دورۀ معیّن کاری و اثرات حرارتی به‌عنوان مهم­ترین عوامل ایجاد و افزایش لقی شناخته شده­اند. بدیهی است که در صورت وجود لقی در مفاصل لولایی، یک یا دو درجۀ آزادی غیرقابل‌کنترل به مکانیزم افزوده می­شود که می­­تواند منبع ایجاد خطا باشد. در این مقاله، اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحه­ای 3RPR مورد بررسی قرار می­گیرد. ربات موازی در نرم­افزار تحلیل دینامیکی آدامز مدل­سازی شده و نتایج شبیه­سازی برای دو حالت ایده­آل (بدون لقی) و حالت واقعی (با لقی) با هم مقایسه می­شوند. همچنین اثرات اندازه لقی مفاصل و تأثیر آن بر رفتار ربات نیز مورد ارزیابی قرار می­گیرد. نتایج عددی نشان می­دهند که با افزایش اندازه لقی، مقادیر سرعت و شتاب افزایش چشم­گیری می­یابند.