فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

ربات تراکتور-تریلر به عنوان یک زیر مجموعه از دسته ربات‌های متحرک در دهه‌های گذشته به‌صورت گسترده‌ای در طیف وسیعی از انواع کاربردهای مختلف از جمله مأموریت‌های نظامی و غیرنظامی به علت مزایایی چون فضای کاری وسیع‌تر، قدرت مانور بالات و حمل بار مورد استفاده قرار گرفته است. یکی از چالش های اصلی در کنترل سرعت ربات تراکتور-تریلر، دینامیک محرک های تراکتور می باشد. در این مقاله به منظور تکمیل مدل‌سازی پس از بررسی معادلات سینماتیک و دینامیک حاکم بر ربات تراکتور-تریلر، با در نظرگیری دینامیک چرخ‌های تراکتور به ارائه دینامیک کوپله شده پرداخته شده است. در ادامه با استفاده از دینامیک ارائه شده به طراحی یک کنترل‌کننده مناسب به منظور کنترل سرعت ربات برای دستیابی به مقدار مطلوب و همچنین کنترل موقعیت برای به صورت نقطه به نقطه پرداخته شده است. در پایان با انجام شبیه‌سازی‌های مختلف، کارایی و عملکرد روش پیشنهادی در مدل‌سازی دینامیک و کنترل ربات تراکتور-تریلر نشان داده می‌شود.