حل سینماتیک مستقیم مکانیزمهای موازی صفحهای مبتنی بر آنالیز بازهای و فرم مقدار میانگین
نویسندگان
1 گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران
2 گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران
doi
10.22044/jsfm.2026.16541.3999چکیده
در این مقاله ، یک روش نوین برای تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم مکانیزم های موازی صفحه ای مبتنی بر تلفیق آنالیز بازه ای و فرآیند پالایش ارائه شده است. در گام نخست، معادلات سینماتیکی هر زنجیره از مکانیزم موازی با اعمال قیود سینماتیکی مربوطه استخراج می شود. سپس با ترکیب روش های آنالیز بازه ای و فرم مقدار میانگین ، مسئله سینماتیک مستقیم با دقت مورد نظر تحلیل می گردد. به منظور اعتبار سنجی ، نتایج حاصل از روش پیشنهادی با نتایج حاصل از روش برآیند مقایسه شده است. پیاده سازی روش پیشنهادی بر روی مکانیزم موازی صفحه ای 3-RRR ، قابلیت آن را در تخمین دقیق موقعیت و جهت گیری سکوی متحرک نشان می دهد. مزیت اصلی این رویکرد ، دقت بالا همراه با کارایی محاسباتی مناسب می باشد که آن را به گزینه ای امیدوار کننده برای حل مسئله سینماتیک مستقیم مکانیزم های موازی صفحه ای تبدیل میکند.
