فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

دقت تعیین موقعیت به کیفیت تکنولوژی مورد استفاده بستگی دارد. در حالی‌که استفاده از تکنولوژی­‌های ارائه‌دهنده کیفیت بالای تعیین موقعیت مستلزم صرف هزینه زیاد و داشتن تخصص بالا جهت استفاده می‌باشد، عمدتاً تکنولوژی با کیفیت و قیمت پایین تعیین موقعیت ماهواره‌­ای (GPS) و حسگرهای وضعیتی استفاده می­‌شوند که در قالب گوشی­‌های هوشمند به‌صورت فراگیر در دسترس می‌باشند. یکی از نکات متمایز این تکنولوژی­‌های ارزان‌قیمت، میزان تأثیرپذیری آن‌ها از عوامل تولید‌کننده نویز می‌باشد. در این مقاله تأثیر بهبود میزان نویز حاصل از حسگرهای تعیین موقعیت و وضعیت گوشی­‌های همراه بر دقت تعیین موقعیت اشیاء متحرک مانند خودروها با استفاده از تکنیک محلی­‌سازی[1]  و تلفیق داده‌های حاصل از حسگرهای مغناطیس‌سنج، ژیروسکوپ که در گوشی­‌های همراه هوشمند وجود دارند بررسی شده است. از حسگرهای مزبور پارامترهای آزیموت و زاویه چرخش (رول) استخراج شده است و این پارامترها به‌همراه شتاب­‌خطی و مختصات جغرافیایی حاصل از GPS برای بهبود موقعیت وسیله‌نقلیه در الگوریتم کالمن که یک فیلتر پایین‌گذر برای نویزهای با فرکانس پایین است، تلفیق شده‌­اند. نتایج به‌دست آمده از اجرای روش پیشنهادی در خط 2 بزرگراه آزادگان شرق به غرب تهران و مقایسه آن با داده‌های مرجع نشان داده است که خطای تعیین موقعیت خودرو با گیرنده GPS گوشی هوشمند از 0.8274 متر به 0.6768 متر بدون کاهش نویز در فیلتر کالمن توسعه‌یافته[2]، کاهش یافته است. با کاهش تدریجی نویز، میزان دقت نتایج حاصل از فیلتر کالمن بین مقادیر 0.6763 تا 0.6771 متر در نوسان بوده است که بیشترین بهبود دقت موقعیت خودرو در اثر کاهش 2 درصدی نویز، به مقدار 0.6763 متر حاصل شده ­است. براساس این نتایج، با وجود این‌که کاهش اثر نویز می‌تواند منجر به بهبود موقعیت وسیله‌نقلیه با استفاده از فیلتر کالمن و مشاهدات حسگرهای گوشی هوشمند شود، نامنظم بودن تغییرات دقت ناشی از کاهش نویز، لزوم یافتن درصد نویز کاهش بهینه را ایجاب می­‌کند. [1]- Dead-reckoning   [2]- Extended  Kalman Filter