ارزیابی عملکرد ربات 3UPS-PRU در فضای کاری و افزایش درجه آزادی آن با تغییر در ساختار
نویسندگان
1 of Mechanics Engineering, Islamic Azad University, Ahvaz, Iran
2 گروه مکانیک، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز، اهواز، ایران
doi
چکیده
رباتهای موازی از یک صفحه متحرک تشکیل شدهاند که به وسیله تعدادی لینک به صورت موازی به صفحه ثابتی وصل میشوند. سینماتیک زنجیره بسته رباتهای موازی، موجب صلبیت و استحکام ساختاری بیشتر و درنتیجه دقت بالای آنها در مقایسه با رباتهای زنجیره باز (سری) میگردد. در کار حاضر، ابتدا ساختار ربات 3UPS-PRU مورد بررسی قرار گرفته و سپس سینماتیک معکوس آن استخراج شده است. پس از تعیین روابط سینماتیکی، مقادیر ویژه ماتریس ژاکوبین محاسبه شده و عدد وضعیت ربات در نقاط مختلف فضای کاری تعیین گردیده است. در ادامه، توزیع عدد وضعیت در فضای کاری تحلیل شده است. بررسیها نشان داده است که تغییر ارتفاع منجر به تغییر در مقدار عدد وضعیت سراسری شده و بر عملکرد کلی مکانیزم تاثیر میگذارد. در نهایت با اضافه نمودن مفصل یونیورسال به محل اتصال لینک مرکزی و پایه ثابت این ربات یک ساختار جدید به نام 3UPS-UPRU ارایه میشود که درجه آزادی ربات را افزایش میدهد. همچنین به منظور کنترل درجات آزادی افزوده شده، یک مفصل یونیورسال گیربکسدار با دنده سیارهای طراحی و معرفی شده است.
